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              機械手的定位誤差的幾個影響因素

              2020-07-25 09:04:19

              機械手的定位誤差的幾個影響因素?

               

              機械手定位,要在三維空間里分析。機械手的定位實際上是若干線量和角量定位的組合。在許多較簡單情況下,單個量值可能是主要的影響因素。


              主要由以下7個因素:


              1、定位方式:不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時,定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關。

              三軸T型機械手


              2、定位速度:定位速度對定位精度影響很大。這是因為定位速度不同時,必須耗散的運動部件的能量不同。通常,為減小定位誤差應合理控制定位速度,如提高緩沖裝置的緩沖性能和緩沖效率,控制驅動系統使運動部件適時減速。


              3、精度:機械手的制造精度和安裝調速精度對定位精度有直接影響。


              4、剛度:機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時,因易產生振動,定位精度一般較低。


              5、運動件的重量:運動件的重量包括機械手本身的重量和被抓物的重量。運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常,運動件重量增加時,定位精度降低。因此,設計時不僅要減小運動部件本身的重量,而且要考慮工作時抓重變化的影響。


              6、驅動源:液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響機械手的重復定位精度。因此,采用必要的穩壓及調節油溫措施。如用蓄能器穩定油壓,用加熱器或冷卻器控制油溫,低速時,用溫度、壓力補償流量控制閥控制。


              7、控制系統:開關控制、電液比例控制和伺服控制的位置控制精度是個不相同的。這不僅是因為各種控制元件的精度和靈敏度不同,而且也與位置反饋裝置的有無有關。


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