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              機械手的定位方式

              2020-07-25 09:03:22

              機械手的定位方式

               

              1.機械擋塊定位

               

              工業用機械手常用的定位方式主要是機械擋塊定位。機械擋塊定位是在行程終點設置機械擋塊,當機械手經減速運行到終點時,緊靠擋塊而定位。

               

              若定位前已減速,定位時驅動壓力未撤除,在這種情況下,機械擋塊定位能達到較高的重復精度。一般可高于±0.5mm,若定位時關閉驅動油路而去掉工作壓力,這時機械手可能被擋塊碰回一個微小距離,因而定位精度變低。

               

              兩軸T型機械手


              2.氣壓定位

               

              氣壓傳動機械手是以空氣為主要動力源,通過氣壓裝置來驅動機械手運動的。其優點是:結構簡單,動作迅速,成本低,動力源環保無污染。缺點是:定位沖擊大,速度穩定性差,抓取力小。因此適用于高速度、小負載的場合。下面以沖床機械手為例,介紹機械手的氣壓定位方式。

               

              沖床就是一臺沖壓式壓力機。在國民生產中,沖壓工藝由于比較傳統機械加工來說有節約材料和能源,效率高,對操作者技術要求不高及通過各種模具應用可以做出機械加工所無法達到的產品這些優點,因而它的用途越來越廣泛。但沖床的人工操作比較危險,工作環境噪音大,危險性高,所以適合使用機械手來實現自動化沖壓。

               

              沖壓機械手很需要解決的問題就是如何將材料精準放到模具內,所以,材料定位方式顯得更為重要。我們通過三個方面來保證材料定位精準:

               

              1)通過氣動裝置不斷拍打材料是之到達精準的工作位置。材料在自動升降機內,左上角是固定的定位邊,右下角有氣動定位裝置,不斷拍打材料。

               

              2)采用伺服電機驅動,重復運動精度是0.08mm,保證連續運動位置的精準。

               

              3)沖壓模具內設置錐形定位柱,材料放到模具后,可以導向,讓位置精準。

               

              3.液壓定位

               

              液壓傳動機械手是以液體壓力為主要動力源,通過液壓裝置來驅動機械手運動的。其優點是:結構緊湊,動作靈敏,運動平穩,抓取力大。缺點是:對密封裝置的要求十分嚴格,由于油溫的敏感性,不宜用于溫度過高或過低的場合,并且成本較高。由于上述不足,通常采用電液伺服閥來實現連續軌跡控制,從而獲得良好的定位精度。


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